RV減速器動態(tài)特性研究綜述

RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的精密減速驅(qū)動裝置，在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化方面起到關(guān)鍵性作用。就RV減速器驅(qū)動過程中零部件的彈性變形、激勵因素以及復(fù)雜的接觸關(guān)系對減速器動態(tài)特性的影響問題，綜述了RV減速器固有特性、動態(tài)響應(yīng)、動力穩(wěn)定性、系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響等方面的研究內(nèi)容，闡述了國內(nèi)外學(xué)者對RV減速器動態(tài)特性的研究進(jìn)展，指出了建立多個虛擬樣機(jī)模型以及如何提升對虛擬樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證是RV減速器動態(tài)特性研究的熱點(diǎn)問題。

  RV（Rotate Vector)減速器驅(qū)動是在傳統(tǒng)擺線針輪驅(qū)動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種二級減速驅(qū)動，按照庫氏分類法，該驅(qū)動屬于2K-V型行星驅(qū)動。與其它行星驅(qū)動相比，具有驅(qū)動比范圍大、驅(qū)動機(jī)構(gòu)體積小、質(zhì)量輕、承載能力強(qiáng)、剛度大、壽命長、驅(qū)動效率、驅(qū)動平穩(wěn)、運(yùn)動精度、回差小等諸多特點(diǎn)，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人等精密驅(qū)動領(lǐng)域。為了充分發(fā)揮RV減速器效的驅(qū)動效率、承載能力及可靠性等優(yōu)越性，對其動態(tài)性研究具有重要的工程實(shí)際意義，但是RV減速器發(fā)展歷史短，機(jī)構(gòu)緊湊和工作原理特，其動態(tài)特性方面的研究還有待進(jìn)一步發(fā)展。因此，對RV減速器動態(tài)特性的研究就顯得尤為重要。