基于改進遺傳算法的機器人運動軌跡跟蹤控制

通過對機器人的運動軌跡準(zhǔn)確跟蹤控制，能夠有效提升機器人路徑規(guī)劃和自主定位的準(zhǔn)確性。機器人在運動過程中運動軌跡受到小擾動分段線性誤差的影響，機器人系統(tǒng)是一個多變量非線性系統(tǒng)，傳統(tǒng)的遺傳算法進行運動軌跡跟蹤控制在邊界層出現(xiàn)穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差。針對以上問題提出一種基于改進遺傳算法的機器人運動軌跡跟蹤控制算法。模擬構(gòu)建所研究的機器人的運動環(huán)境模型，把機器人運動軌跡的空間坐標(biāo)抽象為遺傳種群的虛擬，得到機器人運動空間的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)模型。通過遺傳進化的方式尋找目標(biāo)點并進行移動，為了使得機器人的運動軌跡滿足遺傳算法的匹配條件和參數(shù)攝動帶來的誤差，在機器人運動軌跡滑膜面設(shè)計一個跟蹤誤差的積分項。仿真結(jié)果表明：采用該算法進行機器人運動軌跡控制，能以較快的收斂速度找到更優(yōu)路徑，機器人跟蹤控制性能度和收斂性較好，性能優(yōu)越。