機械手為什么要減速機？

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以提升生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、智能物流、智慧倉儲、自動化生產(chǎn)線和工業(yè)機器人設(shè)備等行業(yè)中。

機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來提升規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式；機械手為什么要用減速機，主要考慮有如下三點作用：

1.獲得低轉(zhuǎn)速，獲得大轉(zhuǎn)矩，獲得更好的運行特性。
2.加了減速機可以降低轉(zhuǎn)動慣量，一般是速比的平方降低，這對于控制來說很重要，能及時的控制起停、變速。通過減速機增大了扭矩也就相當(dāng)于增大了輸入功率，能減小輸入電機所需的功率（在需要調(diào)速的場合），一般情況電機要比減速機昂貴，所以考慮要采用減速機，比如機械手驅(qū)動系統(tǒng)。
3.減速機在驅(qū)動中有保護電機的作用，運行中減速機承受較大扭矩，過載時傳遞到電機只有過載量除以減速比的數(shù)值，若直接由電機承擔(dān)可能會引起電機的損壞。在過載非常大的時候減速機會先被損壞，而減速機只需要更換備件就可以恢復(fù)使用，費用相對較低，如果電機直接損壞維修相對較慢，費用也高。

機械手的設(shè)計普遍要求達到重量輕，體積小，扭力大（承載能力大），驅(qū)動平穩(wěn)，反應(yīng)靈活，穩(wěn)定性好，安全性高等需求，機械手關(guān)節(jié)減速器一般需由大驅(qū)動比，大扭矩，高扭矩剛度、小回差、易于裝配、體積小，重量輕等一些特點。

機械手專用行星減速機能提高閉環(huán)精度，更好的控制控制環(huán)路。由于有個50:1的大減速比，機械手減速機出軸受到擾動傳遞到電機端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機出軸顯得更高。同時轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動從而沒有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。

機械手可以采用行星減速機、直流有刷減速機、直流無刷減速機、步進減速機、空心杯減速機以及RV減速機、諧波減速機作為驅(qū)動減速電機，技術(shù)參數(shù)、性能特點等需求可以根據(jù)應(yīng)用行業(yè)場景定制。